许若琪

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本人于香港物流機械人研究中心 (HKCLR) 担任全栈机器人算法工程师, 在团队中主要负责机器人系统架构设计和控制算法开发

本人还在 FRC(First Robotics Competition) 队伍 8214 Cyber Unicorn 担任程序主导师

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· 完成了嵌入式软件架构和上层决策架构
· 建立团队文档体系, 基于敏捷开发管理团队开发流程
· 从技术与商业角度完成对产品定义的验证与修改

· 设计并完成了机器人嵌入式系统架构以及业务逻辑
· 建立了研发团队的文档管理系统, 并编写了多份技术文档
· 参与产品初期的外观设计和产品定义

· 基于 Power App 和 Power Automate 构建部门自动化审批流并投入使用
· 维护部门中国官网并负责迁移部门全球官网
· 考取 Mendix Rapid Developer 证书

· 参与机器人设计, 自主完成机器人程序, 共计 5 台机器人
· 开发程序课程, 共计录制 10h 线上课程, 85h 线下课程
· 建立了团队文档体系, 包括但不限于开发规范, 环境搭建指南及传感器标定流程
· 建立机器人软件架构

· 参与机器人设计, 自主完成机器人程序
· 开发 Python 课程, 共计完成 30h 线下课程
· 完成团队开发环境搭建文档

· 参与机器人设计, 完成机器人程序
· 管理团队开发周期, 统筹机械与算法开发进度
· 完成团队机器人软件架构

基于 FRC 2024 比赛规则, 核心功能为拾取地面圆环并射入指定方桶

· 基于 UKF + IMU 的轮式视觉惯性融合里程计
· 使用 3 个相机构建的客制化视觉系统
· 基于 Choreo 和客制化 ChoreoLib 构建的轨迹生成器
· 基于 PD 控制器的进行轨迹跟踪
· 使用全局状态管理器的上层系统

基于 FRC 2023 比赛规则, 核心功能为拾取地面充气方块与雪糕筒, 并置于指定位置

· 基于 UKF + IMU 的轮式惯性融合里程计
· 基于 AprilTag 的动态轨迹生成与自动瞄准系统
· 基于五阶赫米特生成自动阶段轨迹
· 基于自适应 Pure Pursuit + 纯 P 控制器进行轨迹跟踪
· 基于运动学与动力学模型解算关节位置并补偿重力

基于 FRC 2022 比赛规则, 核心功能为拾取地面充气球体并抛射至指定高桶

· 基于 UKF + IMU 的视觉轮式里程计
· 基于里程计和视觉的全场自瞄方案
· 基于五阶赫米特生成自动阶段轨迹
· 根据 Swerve 运动学约束进行底盘控制和轨迹生成
· 基于自适应 Pure Pursuit 进行轨迹跟随
· 根据底盘角速度与视觉目标切向速度对云台进行前馈补偿
· 通过系统辨识构建飞轮电机模型, 使用 PIDF 控制器进行飞轮控制

基于状态机的高性能 FRC 机器人程序架构

· 完成架构理念设计
· 完成核心库的编写以及业务逻辑验证
· 重写部分官方代码以提高性能

上海理工大学 RoboVigor 战队电控开发框架, 基于 STM32 标准库和 FreeRTOS

· 永远采用最佳实践
· 使用通用模板与单独的user文件夹适配不同兵种

一个既可用于阅读照明, 也可根据环境生成氛围光的智能台灯，基于 Seeeduino XIAO

· 设计完成灯光渐变算法
· 采用了无实体按键进行模式切换